Description
)驱动-传动装置
工业机器人的驱动-传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，他们通常与执行机构连成一体。传动机构常用的谐波减速、滚珠丝杠、带以及齿轮轮系。驱动器通常有电机液动或气动装置，目前使用最为广泛的是交流伺服电机。
(3)控制系统
控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动器的运动，同时还要完成编程、示教/再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
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