Description
圆柱坐标型（代号RPP）。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
2．直角坐标型（代号PPP）定位精度高、结构简单。
3．球坐标型又称极坐标型（代号RRP），能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大。
4．关节型（代号RRR），能抓取靠近机座的物体。
5．平面关节型这种型式又称SCARA型装配机器人，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向则有较大的刚性。用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。
六、研究机器人机构运动学的意义
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