Description
大于正限幅值，小于正限幅值，也不能 令 CV 变化率大于最小回转时间设定的比率.
采样时间和 PID 时序 PID 块是数字化的模拟量控制函数，所以 PID 输出方程式中的 dt 采样时间不 能设为无穷小。受控的大部分过程可用一次或二次方程近似表示，相当于纯 时间滞后。PID 块设定一个 CV 输出给过程，并使用过程反馈回来的 PV 值来 确定 Error，以便调节下一次的 CV 输出值。总计时间是一个关键的过程参 数，这个参数确定 PV 在多长时间后响应 CV 的变化。如下面关于设定回环增 益部分所讨论的，在 CV 发生阶跃时，总计时间常量，Tp+Tc，是一阶系统 PV 值达到 CV 值 63%所需要的时间。
如果 PID 块的采样时间不小于总计时间 的 1/2，那麽 PID 块无法实现对此过程的控制。太大的采样时间会使控制不稳 定 。 采样时将不应大于总计时间的 1/10(最差的情况下也不能大于总计时间的 1/5)。例如，如果预计 PV 值会用 2 秒钟的时间到达最终值的 2/3，采样时间应 小于 0.2 秒，最差的情况下也不能大于 0.4 秒。另一方面，采样时间也不能太 小，例如小于总计时间的 1/1000，或者积分器的 Ki * Error * dt 值趋向于 0 的 情况。
例如，如果有这样一个非常缓慢的过程，预计 PV 值会用 10 小时或者 36000 秒钟的时间到达最终值的 63%时，采样时间应大于或等于 40 秒。 除非过程非常快，否则不需要将采样时间设为 0，从而每个扫描周期都进行 PID 运算。如果很多 PID 回路使用了大于扫描周期的采样时间，那麽在有很 多 PID 环同时完成计算时，CPU 的扫描时间会有很大的变化。解决的办法是 将控制 PID 块运行的位排在一个数列内，之后按顺序的把数列内的一位或几
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