Description
解决的办法是 将控制 PID 块运行的位排在一个数列内，之后按顺序的把数列内的一位或几 位数据置 0。
设置参数包括调节回路增益 由于所有 PID 参数取决于所控制的过程，所以没有现成的预定值，但是很容 易找到合适的回路增益。 1. 设置所有用户参数为 0, 设置 CV 上下限为最高和最低 CV 值。设定采样周 期为预定的过程时间常数 10 到 100. 2. 把模块置于手动模式，并在不同值下设置 Manual Command (%Ref+13) 以检 查 CV 是否可以达到上下限。记录 CV 点的 PV 值并装入 SP。 3. 设定较小增益，比如 100 * 最大 CV/最大 PV, 为 Kp 并且中止手动模式。 使 SP 值在 PV 最大范围的 2 ～ 10% 变化，并且观察 PV 响应情况。
如果 PV 响应太慢则增大 Kp，若 PV 溢出并且振荡 则减小 Kp。 4. 一旦找到 Kp 后，开始增加 Ki 直到溢出，该溢出应在 2～3 个循环中减弱至 稳定值。这可以通过减小 Kp 实现。也可以试试不同的阶跃和 CV 运行点。 5. 找到稳定的 Kp 和 Ki 增益后, 试试增加 Kd 以获得较快的输入响应且不产生 振荡。Kd 通常不需要而且有干扰 PV 时无法工作。 6. 检查不同 SP 操作点时的增益，必要时加上死区和最小回转时间。有些反向 过程还要求设置配置字误差标志位或极性位。
一旦确定初始增益, 将其转换为整数。按照输入 PV 值的改变除以 CV 值的输 出跃变改变计算过程增益 K ，而不要使用 PV 或 CV 工程单位计算。所有时间 用秒作为单位。一旦 Kp, Ki 和 Kd 确定后，Kp 和 Kd 可以乘以 100 并且按整 数输入，Ki 可以乘以 1000 并输入
Horiba CS-151 Conc. Mon., Fiber Optic CS-151F1-0510-QU
5″ GSD DISK, 125mm Wafer Process, 1183060C
PLASMOS ELLIPSOMETER, SD2000
BLUE POWER TRANSFORMER, TE3B-150K-GN-NF
Air Products Manifold, Main SG 100 1491-3113-1A
Kensington, Robot WFH4C-TT/SR/HS
White Knight Pump AP300
5″ GSD DISK, 125mm Wafer Process, 1183060
Allen-Bradley 10″ Panel Color Touchscreen 2711-T10C16
Air Products Chemguard Controller 839-607436
White Knight Pump AP200
