Description
PLC 上一次执行 PID 逝去时间 微分 = (error ñ 上一次 error)/dt or (PV ñ 上一次 PV)/dt 如果配置字的第三位设为 1 使用独立的 PID (PID_IND) 运算规则时，输出值如下: PID 输出 = Kp * Error + Ki * Error * dt + Kd * Derivative + CV Bias 标准 ISA (PID_ISA) 运算规则计算公式如下: PID Output = Kc * (Error + Error * dt/Ti + Td * Derivative) + CV Bias Kc 为控制器增益，Ti 微积分时间，Td 为微分时间。
ISA 的优点在于调节 Kc 时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有 PID 增益值或者已经有 Ti 和 Td，使用 Kp = Kc Ki = Kc/Ti and Kd = Kc/Td 将它们转换为 PID 用户参数。 CV 偏差项是 PID 各个部分之外的附加项。如果只使用比例项，并且 PV=SP,ERROR=0，但是又不想令 CV 等于 0 时，你可能需要使用这一项。这种情况 下，当 PV=SP 时，为 CV 设定一个期望的偏差值。
在前馈控制和其他 PID 环控制这个 PID 的 CV 输出的情况下，也可能用到 CV 偏差值。 如果用到积分增益 Ki，因为积分器作为可以看作自动的偏差量，所以这是一 般将 CV 偏差值设为 0。启动手动模式并且使用手动命令字(%Ref+13)将积分器 设定到期望的 CV，然后转到自动模式。如果将 Ki 为 0，这也起作用，除非在 进入自动模式后，积分器不是基于 Error 调节的。
CV 振幅和比率限制 PID 块不会直接将计算得到的 PID 输出值赋给 CV。PID 的两种运算规则都会 将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上。最大变化率等于 CV 最大值 (32767)除以最小回转时间(如果最小回转时间大于 0)。例如，如果最小回转时 间为 100 秒，转换率为每秒最大 320 个 CV 计数值。如果 dt 计算时间为 50 毫 秒，那麽每次改变的最大变化量为 320*50/1000 或者说 16 个 CV 计数值。 之后 CV 输出与上下限幅值比较。如果
Horiba CS-151 Conc. Mon., Fiber Optic CS-151F1-0510-QU
5″ GSD DISK, 125mm Wafer Process, 1183060C
PLASMOS ELLIPSOMETER, SD2000
BLUE POWER TRANSFORMER, TE3B-150K-GN-NF
Air Products Manifold, Main SG 100 1491-3113-1A
Kensington, Robot WFH4C-TT/SR/HS
White Knight Pump AP300
5″ GSD DISK, 125mm Wafer Process, 1183060P0923MR
P0923MX
P0923MY
Allen-Bradley 10″ Panel Color Touchscreen 2711-T10C16
Air Products Chemguard Controller 839-607436
White Knight Pump AP200
