Description
随着现代科学技术的飞速发展和社会的进步，对机器人的性能提出更高的要求．智能机器人技术的研究已成为机器人领域的主要发展方向，如各种精密装配机器人，力/位置混合控制机器人，多肢体协调控制系统以及先进制造系统中的机器人的研究等．相应的，对机器人控制器的性能也提出了更高的要求．
但是，机器人自诞生以来，特别是工业机器人所采用的控制器基本上都是开发者基于自己的独立结构进行开发的，采用专用计算机、专用机器人语言、专用操作系统、专用微处理器．这样的机器人控制器已不能满足现代工业发展的要求．
从前面提到的两类机器人控制器来看，串行处理结构控制器的结构封闭，功能单一，且计算能力差，难以保证实时控制的要求，所以目前绝大多数商用机器人都是采用单轴PID控制，难以满足机器人控制的高速、高精度的要求．虽然分布式结构在一定层次上是开放的，可以根据需要增加更多的处理器，以满足传感器处理和通讯的需要，但它只是在有限范围内开放．所采用的如文献［12］所说的“专用计算机(如PUMA机器人采用PDP-11作为上层主控计算机)、专用机器人语言（如VAL）、专用微处理器并将控制算法固定在EPROM中”结构限制了它的可扩展性和灵活性，因此说它的结构是封闭的．
并行处理结构控制器虽然能从计算速度上有了很大突破，能保证实时控制的需要，但我们必须看到还存在许多问题．目前的并行处理控制器研究一般集中于机器人运动学、动力学模型的并行处理方面，基于并行算法和多处理器结构的映射特征来设计，即通过分解给定任务，得到若干子任务，列出数据相关流图，实现各子任务在对应处理器上的并行处理．由于并行算法中通讯、同步等内在特点，如程序设计不当则易出现锁死与通讯堵塞等现象．
综合起来，现有机器人控制器存在很多问题，如：
开放性差
局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构．封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展和改进．
FANUC A06B-0325-B033 USPP A06B0325B033
SIEMENS 6ES7-417-4XL04-0AB0 NSFP 6ES74174XL040AB0
ITE SIEMENS HFC368S NSFP HFC368S
SYMAX 8055-SCP-453 USPP 8055SCP453
ALLEN BRADLEY 1756-L1M3 FNFP 1756L1M3
REXROTH 1-070-083-221 USPP 1070083221
ALLEN BRADLEY 150-A135NBDD-8B4 NSFP 150A135NBDD8B4
OMRON F400-C10E NSFP F400C10E
MODICON P5-984B-132 USPP P5984B132
