太大的采样时间会使控制不稳 定 。 采样时将不应大于总计时间的 1/10(最差的情况下也不能大于总计时间的 1/5)。例如，如果预计 PV 值会用 2 秒钟的时间到达最终值的 2/3，采样时间应 小于 0.2 秒，最差的情况下也不能大于 0.4 秒。另一方面，采样时间也不能太 小，例如小于总计时间的 1/1000，或者积分器的 Ki * Error * dt 值趋向于 0 的 情况。
例如，如果有这样一个非常缓慢的过程，预计 PV 值会用 10 小时或者 36000 秒钟的时间到达最终值的 63%时，采样时间应大于或等于 40 秒。 除非过程非常快，否则不需要将采样时间设为 0，从而每个扫描周期都进行 PID 运算。如果很多 PID 回路使用了大于
扫描周期的采样时间，那麽在有很 多 PID 环同时完成计算时，CPU 的扫描时间会有很大的变化。解决的办法是 将控制 PID 块运行的位排在一个数列内，之后按顺序的把数列内的一位或几 位数据置 0。
设置参数包括调节回路增益 由于所有 PID 参数取决于所控制的过程，所以没有现成的预定值，但是很容 易找到合适的回路增益。 1. 设置所有用户参数为 0, 设置 CV 上下限为最高和最低 CV 值。设定采样周 期为预定的过程时间常数 10 到 100. 2. 把模块置于手动模式，并在不同值下设置 Manual Command (%Ref+13) 以检 查 CV 是否可以达到上下限。记录 CV 点的 PV 值并装入 SP。 3. 设定较小增益，比如 100 * 最大 CV/最大 PV, 为 Kp 并且中止手动模式。 使 SP 值在 PV 最大范围的 2 ～ 10% 变化，并且观察 PV 响应情况。
如果 PV 响应太慢则增大 Kp，若 PV 溢出并且振荡 则减小 Kp。 4. 一旦找到 Kp 后，开始增加 Ki 直到溢出，该溢出应在 2～3 个循环中减弱至 稳定值。这可以通过减小 Kp 实现。也可以试试不同的阶跃和 CV 运行点。 5. 找到稳定的 Kp 和 Ki 增益后, 试试增加 Kd
National Instruments AT-GPIB/TNT (Plug and Play)
National Instruments NI 183836C-01IMAQ CABLE 1M 4-ports
National Instruments PXI8422/4 RS232 Serial Interface
NATIONAL INSTRUMENTS NI SCB-100 I/O CONNECTOR BLOCK
National Instruments NI-DAQ PC Version 4.9.0 776250D-01
National Instruments NI 6070E PCI-MIO-16E-1 DAQ Card
VHDCI ‘M’ Series for National Instruments w/ Case
National Instruments NB-DIO-24, New In Box.
NATIONAL INSTRUMENTS ASSY, 8-PORT GPIB STRIP
Save $ National Instruments FP-TB-1 Fieldpoint Module
National Instruments GPIB-MAC Ap
