PLC 上一次执行 PID 逝去时间 微分 = (error ñ 上一次 error)/dt or (PV ñ 上一次 PV)/dt 如
调节的。
CV 振幅和比率限制 PID 块不会直接将计算得到的 PID 输出值赋给 CV。PID 的两种运算规则都会 将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上。最大变化率等于 CV 最大值 (32767)除以最小回转时间(如果最小回转时间大于 0)。例如，如果最小回转时 间为 100 秒，转换率为每秒最大 320 个 CV 计数值。如果 dt 计算时间为 50 毫 秒，那麽每次改变的最大变化量为 320*50/1000 或者说 16 个 CV 计数值。 之后 CV 输出与上下限幅值比较。如果超过某个限幅值，则 CV 输出值设定为 该限幅值。
如果超过允许的比率或振幅，会调整内部积分器值来匹配限定值 以避免 PID 重启终结 1.最后，PID 块会检查输出的极性(配置字%Ref+12 的第 2 位)，如果此位置 1，改变输出值的符号。 CV = PID 输出正限幅 或者 如果输出极性被设定，为 PID 输出负限幅 如果 PID 块为自动模式，最后的 CV 值存放在手动命令字%Ref+13 中。如果 PID 块为手动模式,CV 值由手动命令设定，但是所有的比率和限幅值仍然起作 用。这意味着，手动命令不能令 CV 值大于正限幅值，小于正限幅值，也不能 令 CV 变化率大于最小回转时间设定的比率.
采样时间和 PID 时序 PID 块是数字化的模拟量控制函数，所以 PID 输出方程式中的 dt 采
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