PID指令的操作常规自动操作将在每次扫描时调用PID模块,有电流时为Enable,无电流时为Manual输人触点。该模块即把当前PLC逝去时钟与上次贮存在内部RefAray的PID解答时间进行比较。如果此时间差大于RefAray的定义在第3个字(%Ref+2)采样周期的话，PID运算就用时间差进行解答,且把上次解答时间和控制变量进行刷新。在Automatic方式下,输出CV置于手动命令参数%Ref+13中。
如果同时为Enable和Manual输人触点送电,则PID模块置于Manual方式,输出CV从Man-ual Command参数%Ref+13中置位。如果UP或DN中的一个通电,则Manual Command字在每次PID解答时进行逐一CV值的递增或递减。对于输出CV的更快的手动修改,直接或从ManualCommand字进行加/臧CV值也是可能的。PID模块可用CV上箝位和CV下箝位参数限制CV输出。如果定义了一个正最小转动时间(MinimumSlewTime).则可用来限制CV输出的修改速率。如果CV范围或速限超出,则积分器中存贮值会调节以确保CV仍在限制范围内。这种防复位(anti-reset)终结功能意昧著即使误差试图使CV高于(或低于)箝位一段时间,CV输出将在误差内改变箝位。
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