CV输出然后与CV上、下箝位值对比。若有一限值超出,则CV输出置位于该箝位值。如果速率或幅值限超出修改的CV值,则内部积分器值会调整至与该限值匹配以避免重置终结(resetWindup)。最后摸块会检验输出极性(配置字%Ref+12的第二位)并如果位为1的话,改变输出的符号。
CV=箝位PID输出或输出极性位设置时的箝位PID输出。如果模块处于Automatic模式.则最终CV置于Manual Command%Ref+13。若模块处于Manual模式，则PID等式会跳过而由ManualCommand暨位的CV,但所有的速率和幅值极限仍会受检验。此意邸Manual Command不能改变大于CV.上箝位和小于CV下箱位的值,并且输出不能象最小旋转时间所允许的快速改变。
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