如果不希望有这样的变 化，可以将配置字的第三位设为 1 来计算 PV 值变化量的微分。dt 值等于当前 逝去时间减去 PID 上一次执行时的逝去时间。 dt = PLC 当前逝去时间 – PLC 上一次执行 PID 逝去时间 微分 = (error ñ 上一次 error)/dt or (PV ñ 上一次 PV)/dt 如果配置字的第三位设为 1 使用独立的 PID (PID_IND) 运算规则时，输出值如下: PID 输出 = Kp * Error + Ki * Error * dt + Kd * Derivative + CV Bias 标准 ISA (PID_ISA) 运算规则计算公式如下: PID Output = Kc * (Error + Error * dt/Ti + Td * Derivative) + CV Bias Kc 为控制器增益，Ti 微积分时间，Td 为微分时间。
ISA 的优点在于调节 Kc 时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有 PID 增益值或者已经有 Ti 和 Td，使用 Kp = Kc Ki = Kc/Ti and Kd = Kc/Td 将它们转换为 PID 用户参数。 CV 偏差项是 PID 各个部分之外的附加项。如果只使用比例项，并且 PV=SP,ERROR=0，但是又不想令 CV 等于 0 时，你可能需要使用这一项。这种情况 下，当 PV=SP 时，为 CV 设定一个期望的偏差值。
GIDDINGS & LEWIS 502-04104-10 USPP 5020410410
GIDDINGS & LEWIS 503-19184-00 USPP 5031918400
GIDDINGS & LEWIS 502-04111-01R2 USPP 5020411101R2
USED Giddings & Lewis FSM610 Brushless Servo Motor
