PID 块是数字化的模拟量控制函数，所以 PID 输出方程式中的 dt 采样时间不 能设为无穷小。受控的大部分过程可用一次或二次方程近似表示，相当于纯 时间滞后。PID 块设定一个 CV 输出给过程，并使用过程反馈回来的 PV 值来 确定 Error，以便调节下一次的 CV 输出值。总计时间是一个关键的过程参 数，这个参数确定 PV 在多长时间后响应 CV 的变化。如下面关于设定回环增 益部分所讨论的，在 CV 发生阶跃时，总计时间常量，Tp+Tc，是一阶系统 PV 值达到 CV 值 63%所需要的时间。如果 PID 块的采样时间不小于总计时间 的 1/2，那麽 PID 块无法实现对此过程的控制。太大的采样时间会使控制不稳 定 。 采样时将不应大于总计时
PID 功能运算法则选择 (PIDISA 或 PIDIND) 和增益 PID 块可以选用独立(PID_IND)运算规则，或者选用标准 ISA (PID_ISA)版本 运算规则。二者区别在于如何定义积分和微分增益。 一般这两种 PID 类型下都有 Error= SP ñ PV，你可以将 Error 项(配置字 %Ref+12 的第 0 位)设为 1，这种情况下 Error= PV ñSP 如果你想要 CV 输出值与 PV 输入值做反向动作 (CV 下降时 PV 上升)，而不 是像正常的那样 PV 上升，CV 就上升的话，可以使用反转动作模式。
Error = (SP – PV) 或者(PV – SP)如果配置字的低位设为 1 微分一般是基于从 PID 后一次运算到现在的 Error 值的变化的，在改变 SP 值的情况下，微分可能导致输出值产生很大的变化。
GIDDINGS & LEWIS 502-04104-10 USPP 5020410410
GIDDINGS & LEWIS 503-19184-00 USPP 5031918400
GIDDINGS & LEWIS 502-04111-01R2 USPP 5020411101R2
USED Giddings & Lewis FSM610 Brushless Servo Motor
