如果PID块为自动模式，最后的CV值存放在手动命令字%Ref+13中。如果PID块为手动模式,CV值由手动命令设定，但是所有的比率和限幅值仍然起作用。这意味着，手动命令不能令CV值大于正限幅值，小于正限幅值，也不能令CV变化率大于最小回转时间设定的比采样时间和PI块时序PID块是数字化的模拟量控制函数，所以PID输出方程式中的dt采样时间不能设为无穷小。受控的大部分过程可用–次或二次方程近似表示，相当于纯时间滞后。
PID块设定一个CV输出给过程，并使用过程反馈回来的PV值来确定Error，以便调节下一次的CV输出值。总计时间是-一个关键的过程参数，这个参数确定PV在多长时间后响应CV的变化。如下面关于设定回环增益部分所讨论的，在CV发生阶跃时，总计时间常量，Tp+Tc,是–阶系统PV值达到CV值63%所需要的时间。如果PID块的采样时间不小于总计时间的1/2，那麼PID块无法实现对此过程的控制。太大的采样时间会使控制不稳定。
GIDDINGS & LEWIS 502-03017-21 NSPP 5020301721
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