Description
从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有50年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了3代［1］：（1）可编程的示教再现型机器人； 基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3）智能机器人．作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一．它从一定程度上影响着机器人的发展．目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求．
对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较大差别，控制器的设计方案也不一样．本文仅讨论工业机器人控制器问题．
机器人控制器类型
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣．
从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型．
串行处理结构
所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理．对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种［2］.
单CPU结构、集中控制方式
用一台功能较强的计算机实现全部控制功能．在早期的机器人中，如Hero-I,Robot-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算（如坐标变换），因此这种控制结构速度较慢．
OMRON F350-C41 NSFP F350C41
MODICON 372-SPU-78001PSTE NSFP 372SPU78001PSTE
ALLEN BRADLEY 1775-L4 NSFP 1775L4
ITE SIEMENS L3D340ZHCXXXXBA NSFP L3D340ZHCXXXXBA
ALLEN BRADLEY 1336F-B125-AE-EN USPP 1336FB125AEEN
ALLEN BRADLEY 1775-MSA USPP 1775MSA
COLONIAL DBMM-110-009 NSFP DBMM110009
SIEMENS 6ES7-671-0CC01-0YX0 NSFP 6ES76710CC010YX1
SIEMENS 6ES7-671-0RC02-0YX0CH NSFP 6ES76710RC020YX0
SAGINAW MACHINE CO 000W544870 NSFP 000W544870
INDRAMAT RAC3.5-150-460--A00-Z1-220 NSFP RAC35150460A00
