Description
Denavit-Harterberg矩阵（简称D-H矩阵），是J.Denavit和R.S.Harterberg在1955年首先采用的一种系统性和规范性较强的齐次坐标变换矩阵方法。齐次坐标及齐次坐标变换矩阵不但能用来描述机器人运动杆件间的几何关系，处理机器人运动学和动力学问题；还可以用来构成机器人的各种控制算法。为机器人的运动控制和运动分析提供了一个有效的方法。
九、机器人的末端执行器
机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，机器人末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）三类。它安装在机器人的手腕的机械接口上。多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的。
十、机器人必须具备的控制功能
要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下的功能：
1.示教再现功能
示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示教给工业机器人然后让工业机器人再现示教的内容，以完成作业任务。
2.运动控制功能
运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。以上两种功能也是工业机器人控制系统所必需的基本功能。
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